冲击载荷下含不确定参数的间隙机构刚柔耦合动力学分析

来源：振动与冲击杂志2026年第4期北京时间：

作者：陈修龙，辛辉，董子阳d98655596

单位：山东科技大学机械电子工程学院，青岛266590

摘要：多连杆机构广泛应用于工业领域，但冲击载荷作用下的干摩擦间隙以及系统参数的不确定性会显著影响机构的动力学性能，导致多连杆机构运动精度下降、振动加剧、磨损加快和控制困难。针对这一问题，本文以混合驱动的九连杆机构为研究对象，开展了冲击载荷下含区间不确定参数的干摩擦间隙机构刚柔耦合动力学研究。首先，利用拉格朗日乘子法推导了确定参数下干摩擦间隙机构的刚柔耦合动力学方程，并采用Runge-Kutta方法求解，分析了冲击载荷对机构刚柔耦合动力学响应特性的影响，并通过试验验证了模型正确性。在此基础上，进一步建立了考虑间隙值和摩擦系数为区间不确定参数的刚柔耦合动力学模型，采用Chebyshev多项式区间不确定算法，研究了不确定参数对机构动力学响应特性的影响，并通过扫描法验证了理论模型和数值结果的有效性。研究成果可为含干摩擦间隙多连杆机构的优化设计与精度保障提供理论依据。<br>

关键词：多连杆机构；干摩擦间隙；刚柔耦合；冲击载荷；不确定参数