谐波减速器故障诊断研究进展与展望
来源：振动与冲击杂志2026年第2期北京时间：
作者：陈仁祥，周宏宇，杨黎霞56875，余腾伟，梁栋
单位：1.重庆交通大学交通工程应用机器人重庆市工程实验室，重庆400074；2.重庆科技大学经济与金融学院, 重庆401331
摘要：因质量轻、体积小、传动比大、传动精度和传动效率高等优点，谐波减速器已成为机器人、航空航天、医疗设备等高精度装备中的核心部件。谐波减速器高精度、高性能运行是保障机构精准动作的基础，其发生故障必将影响机构正常运行，甚至造成重大安全事故和经济损失。因此，谐波减速器故障诊断日益得到关注和重视。因特殊的结构、工作原理和工况，谐波减速器故障机理、特点有别于其他减速器，现有减速器诊断方法不能直接应用于谐波减速器。本文系统梳理了谐波减速器故障机理、故障诊断方法等研究进展，以故障信号类型对当前谐波减速器故障诊断方法进行全面总结，分析了谐波减速器故障诊断面临的主要挑战，提出了亟需开展的研究内容，以期为谐波减速器故障诊断发展和进一步研究提供依据与参考。<br>
关键词：谐波减速器；精密装备；故障信号类型；故障诊断
