绳驱动限位式吊重稳定装置动力学及试验研究

来源：振动与冲击杂志2025年第5期北京时间：

作者：任昭鹏，黄哲，魏一，王生海shenghai_wang@dlmu,，孙玉清,，陈海泉,

单位：1.大连海事大学轮机工程学院，辽宁大连116026；2.科技部海底工程国际联合研究中心，辽宁大连116026

摘要：针对吊装设备在海洋环境下受到无规则的外力影响而导致不能安全高效的完成吊装作业的问题，首先建立了船用起重机在随机海浪激励下的动力学模型并进行仿真分析；然后设计了一种并联绳索驱动式吊重限位机构（parallel cable-driven -payload-limiting-position mechanism，PCD-PLM），提出了一种自适应张力稳定控制方法（parallel cable-driven-adaptive anti-swing tension，PCD-AAT）实现对吊重的稳定控制，当吊装设备受到外部激励影响时吊重可以保持相对静止的状态，解决吊装设备在高海况下作业时吊重的摇摆问题，确保船用起重机安全高效的完成吊装任务。最后搭建船用起重机稳定吊装试验台验证PCD-PLM和PCD-AAT的有效性和实用性。仿真和实验结果显示吊重的摇摆幅度分别减小了92.34%和82.33%以上，摇摆空间的稳定控制效果超过了90%，且PCD-AAT具有很好的动态跟踪性能和鲁棒性。<br>

关键词：并联绳驱动；船用起重机；吊重限位；自适应张力控制