变载工况下基于电流频率特征的谐波减速器域泛化故障诊断

来源：振动与冲击杂志2025年第24期北京时间：

作者：张露予,，任天宇,，赵一卓,，王崇帅,，王嘉jwangno,

单位：1.河北工业大学电气工程学院，天津300401；2.河北工业大学智能配用电装备与系统全国重点实验室，天津300401

摘要：谐波减速器是工业机器人的核心部件，也是整机的薄弱环节，对其进行高效故障诊断是保障整机安全稳定运行的关键。然而，工业机器人载荷复杂多变，谐波减速器柔性轴承结构变形产生的冲击干扰容易掩盖故障特征，并导致同种故障类别在不同载荷下的特征分布差异增大，跨工况不变特征提取困难。为此，本文提出了一种基于电流频率特征的谐波减速器域泛化故障诊断方法，该方法通过多分支特征融合模块对电流信号进行多尺度特征提取并融合，全面捕捉故障细节特征，确保故障特征提取的完整性；构建了一种故障频率幅值距离向量作为一种域不变特征，有效解决了变载工况下故障特征随负载变化的问题；最后借助跨域原型增强模块进行域对齐。试验结果表明，所提方法在所有迁移任务中平均诊断准确率可达98.43%，显著增强了变载工况下对柔性轴承跨工况不变故障特征的提取能力。<br>

关键词：故障诊断；谐波减速器；频率幅值距离；域泛化；柔性薄壁轴承