基于近端策略优化算法的船舶横摇运动控制系统与试验研究

来源：振动与冲击杂志2025年第18期北京时间：

作者：邹远停，徐文华，焦甲龙jiaojl@scut

单位：华南理工大学土木与交通学院，广州510641

摘要：为了实现船舶在零航速下的减摇效果，本文提出了一种基于近端策略优化算法的减摇鳍控制策略，并在拖曳水池中开展了船模零航速减摇试验。首先，建立了S175船模装置及减摇测试系统，制定了基于强迫横摇装置及水池造波模型的横摇运动控制试验方案。然后，通过近端策略优化算法对船舶减摇运动进行学习训练，根据训练得到的决策奖励值实时生成减摇鳍最优拍动角度方案。最后，基于所建立的船舶横摇运动控制的软硬件测试系统，在水池中开展了规则波和不规则波下的船模横摇减摇试验。结果表明，所建立的减摇系统能够使船舶在各类海况下均具有较好的减摇效果。<br>

关键词：船舶横摇；零航速；减摇鳍；减摇试验；近端策略优化算法