电磁阀半主动悬架线性变参数μ综合鲁棒控制

来源：振动与冲击杂志2024年第8期北京时间：

作者：寇发荣，李盛霖，杨旭东，邢龙龙

单位：1.西安科技大学电气与控制工程学院，西安710054；2.西安科技大学机械工程学院，西安710054

摘要：针对电磁阀半主动悬架系统中的非线性和不确定性问题以及多个性能目标之间的矛盾，设计了一种线性变参数(Linear Parameter Varying, LPV) μ综合鲁棒控制器。建立电磁阀非线性阻尼力力学模型并开展台架试验验证模型的准确性，构建了七自由度悬架系统的非线性LPV模型；对悬架参数不确定性和系统建模误差进行分析，并考虑传感器测量噪声的影响，设计了一种基于非线性和混合不确定性的LPV-μ综合鲁棒控制器；最后进行整车电磁阀悬架系统仿真和实车试验。仿真结果表明：在随机扰动下该控制器使车身垂向加速度均方根值降低46.47％，俯仰角加速度降低46.47％，侧倾角加速度降低50.68％，具有良好的抗干扰能力和可控性。试验结果表明：LPV-μ综合控制下车身垂向加速度、俯仰角加速度和侧倾角加速度均方根值分别降低36.6％、30.14％和39.47％，并且保证悬架动挠度小于0.06 m，验证了该控制策略的有效性。

关键词：电磁阀半主动悬架；非线性和不确定性；线性变参数系统；多目标控制；LPV-μ综合