船用起重机四索吊装系统动力学分析与控制策略研究

来源：振动与冲击杂志2024年第22期北京时间：

作者：黄哲 ,，任昭鹏,，赵庭祺,，王生海shenghai_wang@outlook.com,，陈海泉,，孙玉清,

单位：1.大连海事大学轮机工程学院，辽宁 大连116026；2.海底工程技术与装备国际联合研究中心国家级国际科技合作基地，辽宁 大连116026

摘要：由于恶劣的海浪、洋流、海风等所产生的不同扰动且持续的影响，船用起重机难以实现精准快速吊装作业，因此，本文提出了船用起重机四索吊装系统(four anti-swing cable system ,FASCS)，设计了张力控制方法(TCM)通过设置四根柔性减摇索的张力约束条件来抑制吊重摆动。同时，为了实现减摇索间的协同运动，设计了改进趋近律的自适应滑模控制器（adaptive synovial controller with improved reaching law ,ASC-IRL）控制减摇索绳长和绳速变化，防止发生过载甚至断裂。利用Matlab/Simulink对控制效果进行仿真分析。结果表明，有张力控制时吊重摆角抑制效果平均达80.1%，吊重摆动区域面积减少约61%。此外，减摇索绳长误差和绳速误差均在8s内趋近于0，ASC-IRL控制下减摇索最大误差相比于Fuzzy-PID减小75%以上，减摇索抖振现象相比于传统的SMC明显削弱，验证了ASC-IRL控制减摇索协同运动的强鲁棒性，研究结果对进一步探究四索吊装系统的吊重减摇机理和减摇索协同控制具有重要意义。<br>

关键词：船用起重机；四索吊装系统（FASCS）；减摇；协同运动；动力学分析