基于瞬时角速度信号窄带解调的RV减速器针齿故障检测

来源：振动与冲击杂志2024年第22期北京时间：

作者：高国泽，郭瑜kmgary，赵博涵，王红伟

单位：昆明理工大学机电工程学院，昆明650500

摘要：针对工业机器人实际工况下旋转矢量（Rotary Vector, RV）减速器低速级不完全旋转工况针齿故障特征提取困难的问题，研究结合编码器信号的优势，提出一种基于瞬时角速度（Instantaneous angular speed, IAS）信号窄带解调的RV减速器针齿故障检测方法。首先，消除RV减速器换向过程产生的异常数据，获取非整周转RV减速器的IAS信号；接着，对IAS信号进行角域同步平均，消除非同步干扰对信号分析的影响；随后，设计带通滤波器对信号进行滤波；最后，通过幅值解调和相位解调进行针齿故障检测。实验结果显示，所提方法可有效实现RV减速器低速级不完全旋转工况下的针齿故障检测。<br>

关键词：RV减速器低速级；针齿故障；不完全旋转工况；角域同步平均；窄带解调