谐波减速器精度退化失效及相关竞争失效可靠度评估研究

来源：振动与冲击杂志2024年第15期北京时间：

作者：张弦，王鹏，张昌明，姜歌东

单位：1.陕西理工大学机械工程学院，陕西 汉中723001; 2.西安交通大学机械工程学院，西安710049

摘要：为了准确评估谐波减速器可靠度，实现失效预测和主动维护，提出了一种谐波减速器相关竞争失效可靠度评估方法。首先，根据谐波减速器精度性能退化测试数据，将指数模型应用至精度状态转移方程，采用粒子滤波算法进行了谐波减速器精度退化建模、参数更新和退化趋势分析，实现了谐波减速器精度退化失效寿命分布预测和精度动态可靠度评估；然后，结合谐波减速器强度失效和刚度退化失效的样本及失效寿命分布，基于Copula相关函数，建立了谐波减速器精度失效、刚度失效和强度失效的相关竞争失效动态可靠度评估方法；最后，通过谐波减速器精度、刚度和强度的相关竞争失效分析，得到了谐波减速器加速工况和额定工况下精度退化失效、刚度退化失效和强度失效的失效次序，并通过谐波减速器试验失效样本对所提出方法的有效性进行了验证。

关键词：谐波减速器；精度退化失效；粒子滤波；Copula；相关竞争失效