基于离线学习输入整形的柔性关节机械臂振动控制研究
来源：振动与冲击杂志2018年第13期北京时间：
作者：贾鹏霄，周越，李鑫伟
单位：北京林业大学 理学院，北京 100083
摘要：输入整形技术是抑制柔性关节机械臂残余振动的一种有效控制策略，然而传统的输入整形器，在设计时需要依赖系统精确的数学模型。针对这一问题，提出了一种新的两脉冲输入整形器参数学习策略。通过振动幅值测量，利用寻优方法(外推内插法和黄金分割法)离线调整整形器参数，不需要精确的数学模型即可找到使残余振动幅值最小的最优参数。为了验证所提方法的有效性，建立了柔性关节机械臂实验平台，进行了基于离线学习输入整形器的柔性关节机械臂振动控制实验。实验结果验证了所提方法的有效性和可行性。<br>
关键词：输入整形器；柔性关节机械臂；残余振动；离线学习
