漂浮基空间柔性机械臂在轨捕获碰撞分析

来源：振动与冲击杂志2018年第1期北京时间：

作者：贾庆轩，洪训超，陈 钢，张 龙

单位：北京邮电大学 自动化学院，北京 100876

摘要：针对漂浮基空间柔性机械臂执行抓捕任务过程中的碰撞问题，提出了一种当机械臂末端与目标物发生碰撞时分析系统响应的方法。首先，运用悬臂梁模型和假设模态法建立了考虑臂杆空间柔性变形时空间柔性机械臂的运动学模型；然后，以赫兹阻尼模型模拟软接触碰撞过程，结合拉格朗日方程建立了系统碰撞动力学方程，并推导了关节处于自由和完全受控两种状态时在末端激励下系统的响应方程；最后，通过数值仿真实验分析了机械臂关节处于特定状态下，在末端与目标物产生碰撞接触时漂浮基空间柔性机械臂的响应。数值仿真结果表明空间柔性机械臂在执行在轨捕获任务时，由于接触碰撞产生的碰撞力可能会很大，关节承受力矩甚至可能超过其物理承受极限，同时由于碰撞冲击产生的臂杆位于运动平面内和垂直于运动平面的柔性变形大小相当，在研究柔性机械臂的碰撞响应时应当同时考虑。<br>

关键词：空间柔性机械臂；悬臂梁；假设模态法；连续碰撞力模型；振动分析