磁流变半主动悬架的泰勒级数-LQG时滞补偿控制方法

来源：振动与冲击杂志2017年第8期北京时间：

作者：陈士安，祖广浩，姚明，张晓娜

单位：江苏大学 汽车与交通工程学院，镇江 212013

摘要：提出一种泰勒级数-LQG控制方法进行磁流变半主动悬架时滞补偿控制。该方法利用泰勒级数对LQG控制求取的理想控制力进行时滞补偿，以使磁流变减振器的实际输出力逼近理想半主动控制力。首先，在解析直接结合泰勒级数的LQG控制不能正常工作原因的基础上，提出了一种实用的泰勒级数-LQG控制设计方法，使得LQG控制结合泰勒级数之后LQR函数能够顺利运行。其次，针对时滞较大时泰勒级数对控制的放大现象，并考虑到磁流变减振器性能和成本之间的平衡，以满足99%的减振控制要求确定磁流变减振器库伦阻尼力的幅值。最后，以Smith Predictor-LQG(SLQG)控制方法为比较对象，通过仿真实例验证了泰勒级数-LQG控制方法具有良好的磁流变半主动悬架时滞补偿效果。<br>

关键词：磁流变半主动悬架；时滞补偿；LQG；泰勒级数