基于3-RPC并联机构的三维振动隔离系统的动力学建模与控制研究
来源：振动与冲击杂志2017年第7期北京时间：
作者：赵伟，陈伟，李兵
单位：1.深圳职业技术学院 机电学院，深圳，518055； 2.哈尔滨工业大学深圳研究生院 机电学院，深圳，518055
摘要：基于车体振动的特点提出了一种应用于车载设备的三维隔振系统，建立了该系统的半主动模糊最优控制模型，并通过实验验证了该多维隔振系统的性能。该系统通过使用磁流变(MR)阻尼器与弹簧组成的隔振子系统代替3-RPC（旋转副-平移副-螺旋副）并联机构中的驱动器实现空间三维振动隔离。控制模型结合了"H" _"∞" 状态反馈控制方法和MR阻尼器的工作原理得到阻尼器的可输出控制力，并通过模糊模型计算得到MR阻尼器的输入电流。最后设计制造了一套振动隔离实验平台，并采用正弦信号和随机信号进行振动实验完成了对平台的隔振性能的验证。通过测量上平台的振动加速度表明此隔振系统具有良好的隔振效果。<br>
关键词：振动隔离；并联机构；模糊最优控制
