3-RRR柔性平面并联机器人自激振动控制

来源：振动与冲击杂志2017年第21期北京时间：

作者：杨杰，邱志成，张宪民

单位：华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室，广州 51064

摘要：对平面3自由度并联机器人进行了运动学建模和运动控制研究。在平台运动过程中，对柔性杆上压电陶瓷的振动进行实时采样，获取振动信号的情形和主要模态。在高速运动到目标点时，由于柔性杆弹性变形过大导致存储能量过高，使得残余振动可能转化为自激振动。由于平台存在建模误差，摩擦，间隙，机电耦合等非线性因素，无末端传感器，采用非线性算法半闭环反馈控制。在特定的区域，通过获取伺服电机编码器位置值并与所需脉冲值进行比较，应用非线性PD算法进行同向补偿实验，控制伺服电机的摆动，从而有效地抑制住了平台自激振动。<br>

关键词：柔性并联机器人；运动控制；自激振动；主动控制