基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划

来源：振动与冲击杂志2016年第22期北京时间：

作者：郑坤明,张秋菊,

单位：1.江南大学机械工程学院，无锡，214122；2.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，无锡，214122

摘要：针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题，提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先，根据前期的研究工作，建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型；其次，定义了Delta机器人综合动力灵巧度，并基于此，提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念；然后，以综合动力灵巧度为依据，考虑各种约束条件，在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划；最后，利用激光跟踪仪与动态信号采集设备，对提出的轨迹规划策略进行了实验分析，结果表明：所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放置动作。<br>

关键词：Delta机器人；轨迹晶格；综合动力灵巧度；完整弹性动力学模型；轨迹规划