排爆机械臂多目标轨迹规划研究

来源：振动与冲击杂志2016年第2期北京时间：

作者：马振书，张云峰，孙华刚，陆继山

单位：1.军械技术研究所，石家庄 050003；2.军械工程学院，石家庄 050003

摘要：针对排爆机械臂轨迹规划问题，提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程，采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度，提出灵活性优化目标以提高机构灵活性；将优化目标及运动学约束以轨迹方程参数表示，转化为对各段运动时间的寻优；采用CNSGA-II对排爆机械臂运动进行多目标轨迹优化，处理非线性约束最优化，建立排爆机械臂多目标轨迹规划算法流程。结果表明，该方法能有效提高规划结果灵活性，各项目标均优于线性加权单目标规划，所得轨迹平滑可控。<br>

关键词：排爆机械臂；轨迹规划；多目标优化；NSGA-II