基于概率假设密度平滑器的低检测概率下多目标跟踪
来源：信息与控制杂志2014年第4期北京时间：
作者：于洋, 司冠楠, 宋建辉, 刘砚菊
摘要：针对传感器低检测概率下多目标跟踪的问题，提出了一种概率假设密度（PHD）滤波平滑器，并给出了该平滑器的高斯混合（GM）形式．综合运用前向PHD滤波递推与后向平滑两个步骤，改善了多目标跟踪系统对目标误跟踪的情况．通过仿真结果说明，经过平滑的PHD滤波与未经平滑的PHD滤波相比，在目标数目与状态的估计精度上得到了明显的提高．
关键词：概率假设密度, 平滑算法, 低检测概率, 多目标跟踪
