基于双目视觉的微型无人机室内3维地图构建
来源：信息与控制杂志2014年第4期北京时间：
作者：余小欢, 韩波, 张宇, 李平
摘要：针对微型无人机的室内避障和路径规划的需求，搭建了一个基于BeagleBoard-xM板和消费级别摄像头的低成本嵌入式双目视觉硬件平台．通过双目视觉获取微型无人机所在的室内环境的3维（3D）点云描述，基于8叉树结构的3维空间描述模型和反向传感器模型，结合无人机的姿态信息，提出了基于双目视觉的3D占有率栅格图描述的室内环境的3维地图构建方法．实验结果表明，基于嵌入式双目视觉平台获取到的3D占有率栅格地图准确、 有效地描述了微型无人机当前的室内3维环境信息，可以广泛地应用于无人机的室内导航．
关键词：微型无人机, 双目视觉, 8叉树, 3D占有率栅格地图
