融合地磁信息的三子样姿态确定算法设计
来源：信息与控制杂志2014年第6期北京时间：
作者：朱云峰, 孙永荣, 黄斌
摘要：针对基于地磁信息的组合导航研究中多子样算法的非线性过程会严重降低滤波器精度的问题，提出了一种三子样姿态确定算法．该算法以系统误差方程作为状态方程，采用线性Kalman滤波器处理地磁信息，用姿态误差的估计值来校正系统输出，最终得到姿态值．通过对SINS/地磁组合导航系统的仿真，与单独使用三子样算法进行了对比．结果表明，本算法可以较高精度地求解姿态，并可有效抑制误差发散．
关键词：姿态确定, 三子样算法, 地磁信息, 卡尔曼滤波
