一种基于特征模型的自适应离散滑模控制
来源：信息与控制杂志2015年第1期北京时间：
作者：钟华, 潘金文, 王永
摘要：针对刚柔耦合系统建模复杂且所建模型阶次较高的问题，本文采用特征建模理论来简化建模过程．考虑到刚柔耦合系统的不确定性，在特征建模理论的基础上，提出了一种基于PID（proportional integral derivative）滑模面的自适应离散滑模控制器．该控制器不仅可以实现中心刚体角位移快速跟踪，同时可以快速抑制柔性部件的振动．物理实验结果表明，与常规PI（proportional integral）和模糊PI控制相比，角位移跟踪超调更小，柔性梁的振动抑制效果更明显．
关键词：特征模型, 自适应离散滑模控制, 比例积分, 模糊比例积分
