一种新型的轮胎力级联估计方法

来源：信息与控制杂志2015年第2期北京时间：

作者：杨斯琦, 解小华, 陈虹

摘要：为了增强车辆主动安全性和底盘的集成控制，根据干扰输入观测器理论，基于简化的车轮动力学模型设计估计器，对每个轮胎纵向力进行估计. 此外，基于“自行车”模型，利用车辆动力学，在纵向轮胎力估计值的基础上估计轮胎侧向力. 涉及到的车载传感器测量值包括发动机扭矩和转速、轮缸压力、车轮角速度、方向盘转角、侧向加速度和横摆角速度. 为验证轮胎力级联估计方法的有效性，应用高保真的车辆动力学软件veDYNA进行了仿真研究，并与扩展卡尔曼滤波（extended Kalman filter，EKF）方法作对比分析. 实验结果表明，轮胎力级联估计方法能够获得车辆轮胎力的估计效果.

关键词：干扰观测器, 轮胎力估计, 车辆动力学