一种自适应的GraphSLAM鲁棒闭环算法

来源：信息与控制杂志2015年第3期北京时间：

作者：张国良, 姚二亮, 汤文俊, 岳亚南

摘要：针对在常规Graph SLAM（simultaneous location and mapping）算法中后端优化无法高效排除错误闭环影响的问题，提出一种自适应的Graph SLAM鲁棒闭环算法．通过分析代价函数中尚未确定的参数对优化过程的影响，根据迭代得到的最新信息，对这些参数进行更新，从而加快算法收敛速度，并对不同的数据集有很好的适应性．利用公开的数据集对算法进行实验，通过对比发现，在添加不同类型、不同数量的异常闭环条件下，本文算法对不同数据集具有良好适应性且收敛速度较快，证明了算法的有效性．

关键词：同步定位与地图构建, Graph SLAM, 后端优化, 鲁棒闭环