基于随机模型预测控制的自主车辆转向控制
来源：信息与控制杂志2015年第4期北京时间：
作者：王秋, 曲婷, 陈虹
摘要：车辆系统实际存在的诸多不确定性因素会对控制器的性能产生严重影响．首先在传统自行车模型的基础上，充分考虑模型简化过程中可能产生的未建模动态，建立考虑未建模动态的车辆二自由度模型；其次根据随机模型预测控制算法设计转向控制器，实现对车辆侧向轨迹的跟踪．为证明该算法的有效性，结合车辆动力学软件veDYNA在车辆运行的各种工况下进行仿真研究，都实现了较好的跟踪效果．为进一步验证建模过程中考虑的未建模动态的影响，设计了两个控制器并做了一系列的实验，结果表明对车辆的非线性进行补偿可以提高轨迹跟踪的精度．
关键词：未建模动态, 随机模型预测控制（SMPC）, 轨迹跟踪
