基于轨迹跟踪的线性时滞系统容错控制

来源：信息与控制杂志2015年第4期北京时间：

作者：赵石磊, 郭红, 刘宇鹏

摘要：针对线性常时滞系统可能发生的执行器故障，提出了一种基于轨迹跟踪的主动容错控制方法．设计目标是通过设计容错控制率及故障观测器使故障系统状态在故障时也能够有效地跟踪参考模型状态．容错控制率的设计是为了补偿可能发生的执行器故障，比例—积分观测器则用于获取设计中需要的故障信息．在设计中，将状态估计误差、状态跟踪误差、故障估计误差及输出估计误差的动态方程组成广义系统，并通过Lypapunov-Krasovskii定理将该广义系统稳定性问题转化为线性矩阵不等式（LMI）的求解问题，进而方便地求解满足稳定性条件的观测器及控制率的增益矩阵．最后，在仿真中针对同一实例通过与经典方法的比较，证明了所提方法的有效性．

关键词：广义系统, 常时滞, 容错控制, 轨迹跟踪