胶囊机器人在小肠内启动的动力学分析
来源：信息与控制杂志2015年第5期北京时间：
作者：谭人嘉, 刘浩, 李洪谊, 王越超
摘要：针对目前胶囊机器人的运动与小肠的材料力学特性之间尚未建立数量关系的问题进行了研究．以和胶囊内窥镜外形相似的“内力—摩擦”式胶囊机器人为例，基于连续介质力学理论，结合五元件粘弹性模型，建立了其在肠道中运动的动力学方程；采用前期的五元件模型参数实验测量结果，在“速度—位移”相平面上，定量且直观地解释了驱动力的给力方式对胶囊启动过程的影响．
关键词：胶囊机器人, 动力学, “速度—位移”相平面, 粘弹性
