无动力目标拖带系统的转向智能协同控制方法
来源：信息与控制杂志2015年第6期北京时间：
作者：李芸, 刘春姣, 肖英杰
摘要：现有的无动力目标的海上拖带浮运，都是依靠人工指挥统一操纵，然而在操纵配合以及操纵时间方面会有延误，人工因素影响较重. 为了增加系统的自适应调控能力，引入智能控制手段，建立智能协同控制策略，设计了协同控制控制器，利用系统间的耦合关联，对航向和拖力进行自动调控，使得系统可以快速、智能、稳定地实现转向目的，并通过仿真验证，分析调控后的系统轨迹趋势和稳定性，得到了良好的控制效果，对系统的智能控制实践具有指导意义.
关键词：无动力目标拖带, 拖带系统, 智能协同控制, 转向控制
