基于约束H<sub>∞</sub>输出反馈的四轮转向模型跟踪控制
来源：信息与控制杂志2016年第1期北京时间：
作者：王菁, 于树友, 陈虹
摘要：以跟踪参考模型为控制策略，提出一种基于约束H∞输出反馈控制的四轮转向（4WS）控制新方法．将前馈控制和反馈控制相结合，同时控制前、后轮转角，以实现实际车辆模型对参考模型的期望性能跟踪．兼顾抗干扰能力与执行机构输出饱和，将约束H∞输出反馈控制应用于反馈控制器的设计．仿真实验表明所设计的4WS车辆系统可以很好地跟踪参考车辆模型，提高了车辆的操纵稳定性．
关键词：四轮转向, 约束H<sub>∞</sub>输出反馈控制, 操纵稳定性
