柔性关节机器人高精度自适应反步法控制
来源：信息与控制杂志2016年第1期北京时间：
作者：王雪竹, 李洪谊, 王越超, 崔龙
摘要：为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制，首先对其建立完整的动力学模型，包含了连杆和关节动力学的耦合项、LuGre动态摩擦模型和关节回差等因素．然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器，对不可测项进行在线估计和补偿．理论分析证明了观测器的收敛性和闭环系统的稳定性．该方法在一个3DOF（degree of freedom）柔性关节机器人上进行仿真，仿真结果验证了观测器的有效性，并表明该控制器能够降低连杆跟踪误差，实现良好的轨迹跟踪效果．
关键词：柔性关节机器人, 反步法, 自适应控制, 观测器, LuGre摩擦
