基于自适应模糊补偿的机械臂复合控制策略
来源：信息与控制杂志2016年第3期北京时间：
作者：胡灵美, 陈杨, 陈俊风, 蓝艇
摘要：针对刚性机械臂存在摩擦和扰动等不确定因素给轨迹跟踪控制带来的困难，本文基于李亚普诺夫稳定性理论，给出了一种机械臂的自适应控制方案．该方案针对机械臂的标称部分，采用计算力矩的方法设计相应的控制量，在此基础上，构造模糊系统逼近摩擦得到补偿控制量，并针对随机扰动的上界设计反馈控制率，以克服扰动带来的影响，保证系统的稳定性．仿真结果表明，该复合控制对于具有不确定性摩擦以及扰动的机械臂轨迹跟踪问题效果良好．
关键词：机械臂, 李亚普诺夫稳定性理论, 模糊系统, 自适应律
