直流位置伺服系统的二自由度分数阶控制

来源：信息与控制杂志2016年第4期北京时间：

作者：赵志涛, 赵志诚, 张井岗

摘要：为提高直流位置伺服系统的控制性能，提出了一种2自由度（two degree-of-freedom，2DOF）分数阶控制方法．通过设计一种2DOF控制结构，实现了系统的跟随和抗扰特性的解耦控制；将内模控制（internal model control，IMC）与分数阶控制相结合，选用分数阶滤波器，推导出了跟随控制器和抗扰控制器设计方法；根据控制性能的要求，利用系统截止频率和最大灵敏度指标，实现了2DOF控制器参数的解析整定．仿真实验结果表明，2DOF分数阶控制方法具有良好的位置跟随特性和抗干扰能力．

关键词：直流位置伺服系统, 2自由度控制, 分数阶控制, 内模控制, 最大灵敏度