电液伺服系统可拓自适应PID控制策略研究

来源：信息与控制杂志2016年第4期北京时间：

作者：李中华, 张泰山, 周翔

摘要：针对电液伺服系统存在非线性、参数不确定性及外部负载扰动等问题，提出一种新型的控制方法——可拓自适应PID（propotional-integrate-differential）控制．该控制方法的体系结构由常规PID控制器和可拓策略推理两部分组成，其中可拓策略推理包含特征量提取、关联函数计算、特征模式划分、控制推理决策等模块．通过关联函数来划分系统特征模式，结合控制要求对不同的系统特征状态切换控制方式并自适应整定PID控制参数．将设计的控制方法应用于电液伺服位置跟踪系统，仿真研究表明，采用可拓自适应PID控制策略的电液伺服系统具有良好的跟踪性能及较强的鲁棒性，能实现控制状态的有效转变．

关键词：电液伺服系统, 可拓PID（propotional-integrate-differential）, 特征模式, 关联函数, 自适应