离散非线性系统的迭代学习轨迹跟踪鲁棒算法优化及应用
来源：信息与控制杂志2016年第4期北京时间：
作者：陶洪峰, 董晓齐, 杨慧中
摘要：针对一类存在随机输入状态扰动、输出扰动及系统初值与给定期望值不严格一致的离散非线性重复系统，提出了一种P型开闭环鲁棒迭代学习轨迹跟踪控制算法．基于λ范数理论证明了算法的严格鲁棒稳定性，并通过多目标函数性能指标优化P型开闭环迭代学习控制律的增益矩阵参数，保证了优化算法下系统输出期望轨迹跟踪误差的单调收敛性，达到提高学习算法收敛速度和跟踪精度的目的．最后应用于二维运动移动机器人的实例仿真，验证了本文算法的可行性和有效性．
关键词：非线性离散系统, 迭代学习控制, 优化性能指标, 开闭环
