面向搜索跟踪任务的小型无人机云台补偿控制
来源：信息与控制杂志2016年第5期北京时间：
作者：关旭宁, 吕印晓, 张立鹏, 廖开俊, 辛公彩
摘要：在地面目标搜索任务中，无人机与传感器设备的安装交联和无人机的六自由度运动会使得无人机探测路径与飞行路径之间产生差异．因此，针对耦合作用给搜索任务带来的消极影响，将无人机本体的姿态测量信息引入到对云台的控制中，保证飞行路径与探测路径的协调．同时，针对目标跟踪任务，对因为无人机与目标的相对位置变化对实时捕捉目标造成的不良影响进行补偿，使摄像机对目标的凝视更稳定、更准确．最后，通过仿真实验验证该云台控制方法的有效性．
关键词：无人机, 搜索跟踪, 云台控制补偿
