基于事件触发的二阶多智能体系统平均一致性
来源：信息与控制杂志2016年第6期北京时间：
作者：黄红伟, 黄天民, 吴胜, 周坤
摘要：针对二阶多智能体系统在固定无向拓扑下的平均一致性问题，为减少不必要的资源浪费，给出一种基于事件触发控制的一致性算法．首先，针对每个智能体设计基于状态误差形式的触发函数，只有当状态误差达到特定值时智能体才触发事件，在两个相邻事件触发时刻之间保持控制输入不变．然后，利用模型转换思想将系统的一致性问题转化为稳定性问题，并利用矩阵理论和李亚普诺夫理论给出系统达到平均一致的充分条件．最后，通过仿真实验验证该理论方案的有效性.
关键词：多智能体系统, 平均一致性, 事件触发控制, 固定拓扑
