一种基于自适应2阶终端滑模控制算法的理论和实验研究
来源：信息与控制杂志2016年第6期北京时间：
作者：黄健, 鲜斌
摘要：针对一类非线性多变量被控对象的控制问题，设计了一种基于自适应2阶终端滑模的自主控制方法．与传统滑模控制方法相比，该控制方案保留了其结构简单、鲁棒性强的优点，并有效削弱了传统滑模控制引发的抖振问题．利用基于李亚普诺夫的分析方法进行闭环系统的稳定性分析，确保了闭环系统的稳定性以及控制误差有限时间收敛．通过在3自由度控制实验平台上进行姿态镇定和跟踪实验，表明本文所提出的控制方法具有良好的姿态控制效果.
关键词：非线性控制, 2阶终端滑模, 自适应增益, 有限时间收敛
