群机器人复杂搬运队形形成的人工社会职位法

来源：信息与控制杂志2016年第6期北京时间：

作者：徐望宝, 荣根熙, 祝超超, 吴文波

摘要：针对群机器人搬运队形的形成问题提出了一种自组织人工社会职位法．该方法中每个机器人Ri在每个采样时刻都按如下步骤工作．首先Ri运用文中给出的人工社会职位法确定自己的搬运点．然后Ri的人工力矩控制器驱动Ri向着自己的搬运点运动一步，其中由于文中改进了该控制器中吸引线段及吸引点的求解方法，从而降低了计算量而机器人仍能光滑安全地运动到自己的搬运点．下一个时刻重复上述步骤直到形成满足条件的搬运队形．该方法不仅原理简单计算量少且无论搬运队形多复杂，系统总能快速地形成满足条件的搬运队形．仿真结果表明文中所提方法是可行且有效的.

关键词：群机器人系统, 自组织, 搬运队形, 人工社会职位法, 人工力矩方法