基于多策略混合人工鱼群算法的移动机器人路径规划

来源：信息与控制杂志2017年第3期北京时间：

作者：黄宜庆, 彭凯, 袁梦茹

摘要：针对移动机器人的路径规划问题，提出了一种基于多策略混合人工鱼群算法的路径规划方法（MH-AFSA）.为了提高传统人工鱼群算法（AFSA）的收敛速度和全局搜索能力，引入多策略混合机制，利用加权平均距离策略，扩大了人工鱼的视野范围.采用对数函数作为步长的移动因子，克服了传统固定步长的缺陷.进一步利用高斯变异策略扩大了种群的多样性.通过经典函数优化和旅行商问题（TSP）测试了算法的性能.最后，建立移动机器人的环境模型，给出了基于多策略混合人工鱼群算法的移动机器人路径规划步骤.通过数值仿真说明了所提算法的优越性和有效性.

关键词：人工鱼群算法, 移动机器人, 函数优化, 旅行商问题, 路径规划