轮式移动机器人轨迹跟踪的PID控制方法
来源：信息与控制杂志2017年第4期北京时间：
作者：冯剑, 张文安, 倪洪杰, 丰其云
摘要：针对轮式移动机器人的领航-追随轨迹跟踪控制问题，设计了一种基于直接反馈线性化的PID控制器.首先分析了移动机器人的运动学模型，进而建立了领航-追随轨迹跟踪控制系统模型.在此基础上，设计了基于直接反馈线性化的PID（proportion-integral-derivative）控制器.仿真及实验研究结果表明，所提出的控制方法可有效实现移动机器人的轨迹跟踪控制任务，控制器易于实现且具有一定的抗干扰能力.
关键词：轮式移动机器人, 轨迹跟踪, 直接反馈线性化, 抗干扰, 比例-积分-微分控制
