基于LQR的双推进双体无人船位点跟踪控制

来源：信息与控制杂志2017年第5期北京时间：

作者：汪栋, 张杰, 邵峰, 金久才, 毛兴鹏

摘要：针对自研发的双推进双体无人船的自动位点跟踪问题，基于理论方程和湖试数据构建了水平面内的三自由度无人船水动力模型，并在该模型的基础上，基于LQR（linear quadratic regulator）理论和LOS（line-of-sight）算法设计了适用于双推进式无人船的自动位点跟踪控制器.对设计的自动位点跟踪控制器进行了仿真分析，并与基于PID控制方法的仿真结果进行了比较.此外，在湖试验证中对该位点跟踪控制器进行了多次单位点跟踪和多位点跟踪试验，显示了较好的跟踪效果，表明了该位点跟踪控制器在双推进双体无人船中的适用性.

关键词：无人船, 位点跟踪, 线性二次型调节器