基于观测器的微机电系统陀螺不匹配干扰补偿
来源：信息与控制杂志2017年第6期北京时间：
作者：何用辉, 陈兴武, 黄锡泉, 卓书芳
摘要：微机电系统（micro-electro-mechanic system，MEMS）陀螺仪是一种新兴的惯性传感器，然而在加工制造和现场应用过程中，MEMS陀螺不可避免地会受到外界干扰的影响，降低角速率检测精度.针对干扰中的常值不匹配成分，提出一种基于非线性干扰观测器的滑模控制方法，利用非线性干扰观测器实现常值不匹配干扰的实时估计，同时在控制律中增加一个补偿因子提高控制精度.最后利用李亚普诺夫法证明了滑模面的可达性和观测器的收敛性.仿真结果表明了该滑模控制器有效性.
关键词：MEMS陀螺仪, 非线性干扰观测器, 滑模控制器, 不匹配干扰
