基于加幂积分方法的AUV的点镇定
来源：信息与控制杂志2017年第6期北京时间：
作者：王源, 王钊, 尹怀强
摘要：针对欠驱动自主式水下航行器（AUV）在水平面的点镇定问题，设计了一种基于加幂积分方法的非光滑控制器.首先，通过极坐标系下的坐标变换避开Brockett必要条件的限制；其次，通过变量代换将变换后的系统分为航向控制和距离控制2个子系统，将高阶系统变为2个低阶系统；然后，对2个子系统分别采用加幂积分方法设计控制器；最后，对于起始点与目标点重合的情况单独采用加幂积分方法设计控制器.通过构造合适的李亚普诺夫函数，证明了欠驱动AUV的速度、距离和角度均能达到期望值.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.
关键词：自主式水下航行器（AUV）, 点镇定, 加幂积分方法
