基于等价输入干扰估计的二阶滑模控制在转台中的应用

来源：信息与控制杂志2017年第6期北京时间：

作者：任彦, 谭文博, 赵冠华

摘要：针对飞行仿真转台伺服系统的非线性、时变性的特点，提出一种基于李亚诺夫函数的高阶滑模控制，其控制器是由到达条件推导而得，高阶滑模控制是将不连续的切换项作用于变量的高阶微分，使得系统在获得传统一阶滑模控制强鲁棒性的同时缓解了滑模控制的抖振.并且加入了等价输入干扰（equivalent input disturbance，EID）估计器来估计补偿误差干扰，进一步提高控制系统的精度.通过李亚普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性，仿真结果表明所设计的带有EID估计器的二阶滑模控制器可有效减弱系统抖振，并具有较强的鲁棒性.

关键词：高阶滑模控制, 虚拟控制器, 抖振抑制, 等价输入干扰估计器, 飞行仿真转台