传感器量程和行驶约束车辆队列模型预测控制
来源：信息与控制杂志2018年第1期北京时间：
作者：余世明, 吴赛男, 何德峰
摘要：针对车辆队列车载传感器量程受限和行驶约束控制问题，提出一种车辆队列模型预测控制策略.考虑纵向队列模型的相对速度和相对加速度不可量测情况，应用状态观测器估计车辆队列运动状态；综合车辆队列跟踪性能和乘坐舒适性能，利用队列控制的经典PD策略构造参数化队列切换控制器，其中参数矩阵通过求解有限时域最优控制问题计算得到.在此基础上，采用终端约束和公共李亚普诺夫函数，建立参数化队列预测控制器的递推可行性和车辆队列系统的巡航稳定性与队列稳定性.最后利用加减速典型场景仿真验证本文方法的有效性.
关键词：车辆队列, 模型预测控制, 有限量程, 队列稳定性, 约束控制
