基于干扰观测器的机器人自适应滑模控制
来源：信息与控制杂志2018年第2期北京时间：
作者：张贝贝, 赵东亚, 赵通
摘要：研究了一种基于干扰观测器的自适应滑模控制算法，并应用到机械臂运动控制当中，实现了机械臂关节运动的精确控制.考虑到机械臂系统存在外界干扰，设计了一种基于非奇异终端滑模的干扰观测器，对外界干扰进行估计并对系统输入进行补偿.结合提出的干扰观测器，设计了一种基于干扰观测器的连续自适应滑模控制方法，克服了系统“抖振”，提高了控制精度.通过李亚普诺夫方法证明了该算法的闭环系统稳定性.最后，将提出的连续滑模控制算法应用到机械臂运动控制当中，通过Matlab仿真表明其在外界干扰存在条件下，具有较高的控制精度和良好的鲁棒性.
关键词：机械臂, 干扰观测器, 滑模控制, 自适应, 李亚普诺夫方法
