基于状态空间模型预测算法的四旋翼无人机飞行控制
来源：信息与控制杂志2018年第2期北京时间：
作者：周杰, 王彪, 唐超颖
摘要：针对四旋翼无人飞行器航迹、航姿控制问题，设计了一种基于模型预测控制策略的控制器.建立控制输入为标准杆量且包含电机动态的四旋翼被控对象模型，并利用模型信息设计线性扩张状态观测器.使用该观测器对四旋翼外部阵风干扰进行估计，以观测出的干扰值实时补偿控制输出，实现有抗干扰能力的四旋翼飞行器航迹、航姿控制.最后以拉盖尔基函数表征控制量序列，减小在线滚动运算量.控制效果在半物理仿真平台上进行验证，仿真结果表明该算算法有效，运算性能可以满足实际工程需要.
关键词：四旋翼飞行器, 航迹控制, 姿态控制, 干扰观测器, 模型预测控制
