基于分布式拍卖算法的多无人机分组任务分配
来源：信息与控制杂志2018年第3期北京时间：
作者：许可, 宫华, 秦新立, 张博渊
摘要：研究了异构多无人机系统的任务分配问题，将任务根据类型分组，以总收益最大为目标函数，考虑无人机能力、任务分组等约束条件建立了MUAP-GT（multi-UAV task assignment problem for grouped tasks）模型.在对MUAP-GT进行对偶分解的基础上，首先设计了带共享存储中心的分布式拍卖算法，通过无人机个体目标的最大化实现了整体目标最大化.进一步地结合最大一致性算法将共享存储中心移除，使算法变为完全分布式的算法.最后通过仿真实验表明了算法的有效性与收敛性.
关键词：无人机(UAV), 任务分配, 分组任务, 分布式拍卖算法
