基于滑模方法的分布式多无人机编队控制
来源：信息与控制杂志2018年第3期北京时间：
作者：周映江, 蒋国平, 周帆, 曹宁
摘要：给出了一种基于滑模控制（SMC）方法的分布式多无人机编队控制策略.首先，基于齐次性方法设计了一个分布式的滑模面，使得在滑模面上的多无人机系统能够实现有限时间编队.其次，设计滑模控制器，使得系统状态能够在有限时间内到达滑模面，同时还能对系统中存在的有界扰动进行补偿.再次，假设扰动未知且在不可建模的情况下，利用自抗扰的扩张状态观测器（ESO）对扰动进行估计并补偿.最后，仿真实验验证了所提方法的有效性.
关键词：多无人机系统, 分布式滑模控制, 有限时间, 编队控制, 扩张状态观测器
