复杂通信条件下的线性群系统编队控制方法
来源：信息与控制杂志2018年第3期北京时间：
作者：石晓航, 张庆杰, 吕俊伟
摘要：针对时变时延和有向切换拓扑两个复杂通信条件，研究了线性群系统的编队控制问题。首先，基于一致性理论，给出了群系统的编队控制协议。其次，利用变量代换，将上述两个复杂通信条件下的群系统编队控制问题，转化为多个时延系统的镇定问题。构造公共Lyapunov-Krasovskii泛函，利用自由权矩阵方法，对时延系统的镇定问题进行分析，得到了保守性较小且适用于大规模系统的线性矩阵不等式（LMI）判据，并求解出时延上界和编队控制器增益。最后，通过数值仿真，对方法的有效性和低保守性进行了验证。
关键词：群系统, 时变时延, 切换拓扑, 自由权矩阵, 编队控制
