基于自适应滑模控制的四旋翼无人机轨迹追踪控制

来源：信息与控制杂志2018年第3期北京时间：

作者：陶彦隐, 王炜毅, 邱亚峰, 李杰

摘要：针对在无人机（UAV）的动力参数不确定、模型不可靠的情况下，对无人机系统进行有效控制的问题，提出了一种基于双层回路的四旋翼无人机非线性控制器.内层回路中利用基于T-S（Takagi-Sugeno）模糊控制的滑模控制器来实现姿态稳定控制；外层回路中设计了PID（proportional-integral-derivation）控制器用于产生期望姿态角来实现轨迹追踪的任务.数字仿真结果表明，所提的控制器能够使无人机的运动轨迹及姿态角快速收敛到期望值且稳定在小误差范围内.

关键词：非线性控制, 四旋翼, 滑模控制, T-S(Takagi-Sugeno)模糊控制模型, PID (proportional-integral-derivation)控制