基于LQR的异构多智能体系统的最优一致性
来源：信息与控制杂志2018年第4期北京时间：
作者：王静蓉, 李宗刚, 杜亚江
摘要：考虑了一类异构多智能体系统的最优一致性问题，所考虑的系统由静态领航者、一阶跟随者及二阶跟随者三类智能体组成.在系统位置拓扑图含有生成树，且至少有一个二阶跟随者可得到领航者信息的条件下，利用线性二次调节器（LQR）理论和逆优化方法得到了系统可解最优一致性问题的充分必要条件，也即所设计控制协议在所求得的性能指标意义下是最优的.仿真结果验证了算法的有效性.
关键词：异构多智能体系统, 一致性, 逆优化方法, 线性二次调节器(LQR)
